Mit den bewusst und achtsam ausgeführten Yoga-Übungen werden Körper, Atem, Intellekt, Psyche, Seele und auch das tägliche Leben angesprochen. Sie verhelfen unter anderem zu innerer Sammlung, Ausgeglichenheit und Achtsamkeit, sowie zu besserem Körper- bewusstsein und körperlichem Wohlbefinden.
Im Astanga-Yoga Patanjalis und im traditionellen Hatha-Yoga finden wir folgende Kategorien von Übungen. Sie alle bedürfen der Anleitung und Korrektur durch einen Lehrer:

Patanjali versteht unter Asana die aufrechte meditative Sitzhaltung. Im Hatha-Yoga gibt es darüber hinaus eine Vielfalt weiterer klassischer Asanas (Körperhaltungen). Dazu gehören Vorbeugen, Rückbeugen, Seitbeugen, Drehhaltungen, Umkehrhaltungen, Gleichgewichts- haltungen und Entspannungshaltungen. Entscheidend ist eine bewusste, achtsame und wertfreie Asana-Praxis. Wichtige Elemente sind dabei Statik und die weitgehende Entspannung in der Anspannung.

Die Yamas und Niyamas kann man als yogische Grundprinzipien betrachten, die wegweisend für die gesamte Yogapraxis und auch für das tägliche Leben sind. Sie sind nicht als moralische Gebote zu verstehen, sondern als Qualitäten, die zum einen den Rahmen bzw. eine Basis für die Umsetzung und Wirkung der anderen Methoden bilden, und zum anderen Wirkung bzw. Ergebnis des Fortschreitens auf dem Yoga-Weg sind.

Yamas beziehen sich auf den Umgang mit sich selbst und mit anderen:

• Ahimsa: Gewaltlosigkeit, Liebe zu allen und allem
• Satya: Wahrhaftigkeit
• Asteya: Nicht-Stehlen
• Brahmacarya: Wandel in Brahman, d.h. sein Leben vom Göttlichen oder auch einer höchsten Vision durchdringen zu lassen
• Aparigraha: Nicht-Horten

Niyamas beziehen sich in erster Linie auf den Umgang mit sich selbst, die eigene (Lebens-) Haltung und Yogapraxis:

• Sauca: Reinheit
• Samtosa: Genügsamkeit, Zufriedenheit
• Tapas: Bemühung, Glut
• Svadhyaya: Selbst-Studium
• Isvarapranidhana: Hingabe an Gott bzw. an ein höheres Prinzip

Kriyas sind gezielte Reinigungstechniken, die mit Hilfe von Luft, Wasser, Reibung oder manipulierender Bewegungen besonders die Atemwege und den Verdauungstrakt reinigen. Wie alle Yoga-Methoden entfalten sie ihre Wirkung aber auch über die körperliche Ebene hinaus.

Im Hatha-Yoga versteht man unter Mudras fortgeschrittene Techniken zur Energielenkung im Körper.

Pranayamas sind (fortgeschrittene) Übungen zur Atemlenkung, in denen Ein- und Ausatmung kontrolliert und rhythmisiert werden. Dabei geht es in erster Linie um eine Verlängerung der Ausatmung. Ist man in der Praxis von Pranayama schon weit fortgeschritten, wird der Atem nach der Einatmung zusätzlich angehalten.
Pranayamas haben eine starke Wirkung auf die Psyche und den Geist.

Pratyahara meint das Zurückziehen der Sinne nach innen während einer Yogahaltung oder während der Meditation, so dass alle Aufmerksamkeit bei den inneren Prozessen ist. Man lässt sich also z.B. von Geräuschen nicht ablenken. Pratyahara ist der Übergang zu den inneren Gliedern des Yoga, die zu Samyama (Sammlung, Meditation) zusammen gefasst werden.

Samyama bedeutet Sammlung und meint das innere und äußere still werden und daraus erwachsende höchste Selbsterkenntnis (Samadhi). Uns ist das unter dem Begriff Meditation bekannt. Samyama umfasst die drei inneren Glieder des Yoga: Dharana, Dhyana und Samadhi, die einen Prozess zunehmender Sammlung bis hin zur Erleuchtung oder Befreiung (Samadhi) beschreiben.

"Yoga ist jener innere Zustand, in dem die seelisch geistigen Vorgänge zur Ruhe kommen. Dann ruht der Sehende in seiner Wesensidentität."

Patanjali I, 2/3